無人駕駛汽車是智能汽車的一種，也稱為輪式移動機器人，主要依靠車內(nèi)的以計算機系統(tǒng)為主的智能駕駛儀來實現(xiàn)無人駕駛的目的。智能無人駕駛小車是一款上海頂邦教育設(shè)備制造有限公司專為智能網(wǎng)聯(lián)功能開發(fā)進行優(yōu)化的輪式機器人，適用于巡檢、抓取、智能駕駛、協(xié)同控制、計算機視覺、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)的研究與應(yīng)用。
智能無人駕駛小車是一款室內(nèi)作業(yè)的機器人移動底盤，具有強通過、高負(fù)載、高精度、高擴展、動力足和續(xù)航長等特點，可跨平臺開發(fā)，支持多種應(yīng)用場景。智能無人駕駛小車采用四輪高精度差速底盤，上方搭載Mini電腦，前后單線激光雷達(dá)，深度相機，等傳感器，同時預(yù)留4個以上usb口及一個網(wǎng)口，可以擴展多光譜，紅外相機，機械臂等。
智能無人駕駛小車軟件采用的是ubuntu18.04可視化系統(tǒng)。及ROS機器人框架，已經(jīng)預(yù)先適配cartographer2D建圖導(dǎo)航，Cartographer 3D SLAM建圖/定位，location_fusion定位融合，teb_local_planner路徑規(guī)劃等功能包，可以實現(xiàn)自動駕駛，避障等功能。搭配全套傳感器及導(dǎo)航軟件，豐富的教程及資料，代碼全部開源、極大降低了用戶的使用門檻，用戶可快速上手學(xué)習(xí)或二次開發(fā)。軟件持續(xù)免費更新，也為用戶提供更好的使用體驗。
產(chǎn)品參數(shù)
1.無人車參數(shù)
2.配件參數(shù)
1.無人車參數(shù)
| 序號 | 名稱 | 參數(shù) | 序號 | 名稱 | 參數(shù) |
| 1 | 尺寸（長*寬*高） | 726*617*273mm | 13 | 驅(qū)動方式 | 4驅(qū) |
| 2 | 輪距 | 535mm | 14 | 轉(zhuǎn)向方式 | 差速轉(zhuǎn)向 |
| 3 | 軸距 | 386mm | 15 | 控制板 | Stm32 |
| 4 | 凈重 | 40kg | 16 | 通信接⼝ | USB串口 |
| 5 | 負(fù)載 | 直線50kg | 17 | 編碼器精度 | 400線 |
| 6 | 電機數(shù)量 | 2 | 18 | PID控制頻率 | 50Hz |
| 7 | 電機功率 | 24V250W | 19 | 適用地形 | 全地形 |
| 8 | 輪胎 | 10寸充氣輪胎 | 20 | 垂直越障能力 | 8cm |
| 9 | 電池 | 24V DC磷酸鐵鋰電池 | 21 | 爬坡能力 | 25° |
| 10 | 續(xù)航時間 | 4小時 | 22 | 手柄控制 | 最大20m |
| 11 | 輔助電源 | 3*12V DC口 1*5V usb口 | 23 | 手柄通信 | 2.4Ghz |
| 12 | 最⼤速度 | 0.8m/s |
| 序號 | 傳感器名稱 | 數(shù)量 | |
| 1 | Mini計算機 |
CPU AMD® Ryzen3 3200G 芯片組 AMD® A300 內(nèi)存 DDR4 8GB 硬盤 NVMe 250GB 系統(tǒng) OS系統(tǒng) 鍵盤/手柄控制機器人運動 joystick_drivers短距離控制 Cartographer 2D SLAM建圖/定位teb_local_planer 多點導(dǎo)航 基于彈性帶理論機器人局部路徑規(guī)劃 循環(huán)循跡全局規(guī)劃器 Simulation 仿真模擬器 |
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| 2 | 電源組件 |
電池 ：24V DC磷酸鐵鋰電池 電池容量 16AH @ 24V 輸入/輸出 24V x 10A / 12V x 20A 輸出口數(shù)量 5個XT30（并聯(lián)） 紋波電壓 < 100mV |
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| 3 | 顯示器 |
尺寸 13.3 英寸1080P HDR 前后單線激光雷達(dá) 測量距離 0.15-10 m @ 10% 角度分辨率 0.36 ° 掃描速度 15 Hz 重復(fù)精度 ±3 cm 距離分辨率 1 cm |
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| 4 | 深度相機 |
尺寸 103mmx33mmx22mm 傳感器 ToF CCD+RGB 激光發(fā)射器 940nm VCSEL ToF分辨率幀率 640X480, Max.30fps RGB分辨率幀率 1920X1080, 30fps ToF FOV 69°(H) × 51°(V) RGB FOV 73°(H) × 42°(V) 輸出格式 RAW12(深度,IR), MJPEG(RGB) 檢測距離 0.35m~4.4m 工作溫度 -10℃~50℃ |
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| 5 | 多線激光雷達(dá)（RS-lidar-16） |
線束16線 波長905nm 激光等級class1 精度±2cm(典型值) 測距20cm-150m(目標(biāo)反射率20%) 出點數(shù)320,000pts/s 垂直視場角+15°~-15° 垂直角分辨率2.0° 水平視場角360° 水平角分辨率0.09°至0.36°(5-20Hz) 轉(zhuǎn)速300-1200rmp(5-20Hz) 采集數(shù)據(jù)三維空間坐標(biāo)、反射率 |
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| 6 | 慣導(dǎo)（AH200C） |
方位角測量范圍：±180°（陀螺與磁方位可選） 測量精度(RMS)@25℃：<1.5°(無磁干擾條件下) 分辨率：<0.1° 傾角測量范圍：±500°/sec 測量精度(RMS)@25℃：<±0.5 °(動態(tài))、<±0.2 °(靜態(tài)) 分辨率：<0.1° 陀螺儀測量范圍：±180°（陀螺與磁方位可選） 零點偏差穩(wěn)定性@25℃：<200 °/hr 分辨率：<0.1°/sec 寬帶：>100Hz 加速度計測量范圍：±8G 分辨率：<10mg 寬帶：>100Hz 磁場計測量范圍：±8gauss 分辨率：<2.5mgauss 寬帶：14-17Hz |
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